As estrelas-do-mar abundam em quase todas as costas marinhas, especialmente em praias rochosas e ao redor de pilares de portos. Várias espécies vivem desde as linhas de maré até profundidades consideráveis na areia e no lodo. O corpo de uma estrela-do-mar consiste de um disco central e cinco raios ou braços afilados. Na superfície aboral ou superior há espinhos calcários, os quais são partes do esqueleto. Brânquias dérmicas (pápulas) pequenas e moles projetam-se da cavidade do corpo entre os espinhos para a respiração e excreção. Ao redor dos espinhos e pápulas há pedicelárias diminutas em forma de pinça, que mantém a superfície do corpo limpa e também auxiliam na captura de alimento. O ânus é uma abertura diminuta próxima ao centro da superfície aboral e nas proximidades do madreporito. A boca está no centro da superfície oral, ou inferior. Um sulco ambulacrário mediano, orlado de espinhos, estende-se ao longo da superfície oral de cada braço e dele protaem muitos pés ambulacrários. Na ponta de cada braço há um tentáculo táctil e uma mancha ocelar, sensível a luz.
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